Pena se dresse sur un sommet au-dessus de Sintra, à Estrada da Pena, 2710-609 Sintra. Deux portails desservent le parc : l'entrée principale, à 38º 47' 16,45" N, 9º 23' 15,35" O, et l'entrée des Lacs, à 38° 47' 21,4" N, 9° 23' 31,9" O. Les véhicules privés ne sont pas du tout autorisés jusqu'au monument, et la Rampa da Pena, la route d'accès finale, leur est fermée et réservée aux transports publics. Les conducteurs sont orientés vers le centre historique de Sintra, où l'accès est réservé aux résidents, ou vers les parkings périphériques.
Une chapelle se trouvait sur ce sommet dès le XIIe siècle, et en 1503 Manuel Ier y ordonna la construction du Monastère de Notre-Dame de Pena, confié à l'Ordre de Saint-Jérôme. Les ordres religieux furent dissous en 1834 et les bâtiments furent abandonnés. Ferdinand II racheta la ruine et les terrains environnants avec ses propres fonds en 1838, et le baron Wilhelm Ludwig von Eschwege, minéralogiste et ingénieur des mines plutôt qu'architecte, supervisa les travaux. La nouvelle aile s'éleva à partir de 1843. L'État portugais acheta le palais en 1889, il fut classé Monument national en 1910, et le Paysage culturel de Sintra devint Patrimoine mondial de l'UNESCO en 1995.
Le parc est ouvert de 09:00 à 19:00, avec dernier billet et dernière admission à 18:00 ; l'intérieur est ouvert de 09:30 à 18:30, avec dernier billet vendu à 17:30 et dernière admission à 18:00. Un billet ne donne accès au bâtiment qu'à la date et à l'heure exactes qu'il indique, il n'est pas possible d'entrer en avance et aucun délai de grâce n'est accordé en cas de retard. Sur les 23 points d'intérêt officiels, 22 se trouvent à l'intérieur du palais et un seul, le Manège, se trouve dans le parc. La photographie et la vidéo ne sont pas autorisées à l'intérieur. Environ 1,9 million de personnes sont venues en 2025.
